RescueRadar
Deprem sonrası enkaz altında kalan kazazedelerin yaydığı kablosuz sinyalleri yakalayıp 3 boyutlu konum ve derinlik hesaplayan donanım destekli arama-kurtarma sistemi.
Genel Bakış
RescueRadar, yıkılmış betonarme moloz altında kalan kazazedelerin üzerindeki elektronik cihazlardan (telefon, giyilebilir teknoloji vb.) yayılan elektromanyetik sinyalleri yakalayıp matematiksel filtrelerle temizleyerek tam koordinat çıkaran hibrit bir donanım/yazılım projesidir.
Gerçek Problem
Büyük depremlerde GPS sinyalleri beton enkazı delememekte, klasik akustik dinleme cihazları ise ağır iş makineleri ve siren gürültüleri nedeniyle yetersiz kalmaktadır. Enkaz altındaki kazazedeyi bulmak, 72 saatlik kritik yaşam penceresinde saatler sürebilmektedir.
Mühendislik Yaklaşımı
Enkaz çevresine yerleştirilen portatif ve senkronize kablosuz sensör düğümleri (nodes) vasıtasıyla boşluklardan sızan BLE ve RF sinyalleri dinlenir. Yansımalardan kaynaklanan gürültü Kalman filtresiyle temizlenerek kazazedenin X, Y ve derinlik (Z) koordinatları canlı arama-kurtarma tabletine yansıtılır.
Ne İnşa Ettim?
ESP32 mikrodenetleyicileri üzerinde bare-metal C++ firmware'i yazdım, sinyal gürültülerini filtreleyen özgün Kalman filtresi ve Outlier Gating algoritmalarını kurguladım ve saha ekipleri için gerçek zamanlı 3B haritalama arayüzü geliştirdim.
Kazazede Cihazı
Enkaz altından zayıf BLE/RF acil durum beacon sinyalleri yayar.
Çevre Sensör Düğümleri
Enkaz etrafına kurulan düğüm ağı sinyal gücü (RSSI) ve zaman damgalarını toplar.
Gürültü Filtreleme
Kalman filtresi ve Outlier Gating algoritmaları çoklu yol (multipath) yankılarını eler.
3B Koordinat Çözümü
Trilaterasyon motoru enkaz altındaki derinlik dahil kesin konumu sahadaki operatöre iletir.
Seçilen Teknolojiler
Mühendis Olarak Neler Öğrendim?
“Fiziksel donanım ile yazılımın kesiştiği noktada teori yetersiz kalır. Gerçek saha şartları matematiksel filtrelerin en ince ayrıntısına kadar optimize edilmesini gerektirir. Gürültülü fiziksel ortamdan deterministik bir mühendislik verisi elde etmeyi öğrendim.”